Андрей Викторович Гурулёв родился 16 октября 1967 года в Москве.
Окончил Московское высшее общевойсковое командное училище в 1988 году, Общевойсковую академию Вооруженных Сил РФ, Военную академию Генерального штаба ВС РФ в 2010 году. Первое офицерское назначение получил на должность командира взвода учебно-боевого вооружения и техники учебного мотострелкового полка в Приволжском военном округе. Служил в Западной группе войск, Приволжско-Уральском и Сибирском военных округах.
До 2012 года прошел должности от командира взвода до начальника штаба — первого заместителя командующего 58 армией Южного военного округа.
В январе 2012 года Андрей Викторович Гурулёв был назначен командующим 58-й армией Южного военного округа.
Указом президента России Гурулеву присвоено звание генерал-лейтенанта.
Награжден рядом государственных и ведомственных наград.
Женат, воспитывает троих детей.